[Saugwurmmensch]

Hast doch schon richtig erkannt, dass du zu spät runterschaltest.

Dass die Kontrollleuchte nicht immer ihren Job tut ist allerdings ungewöhnlich.
Könnte an nem Wackelkontakt zur Lampe liegen. Obs an nem Wackelkontakt des Gangsensors selbst liegt, kannst du feststellen indem du mal beim "leerlauf" den Seitenständer ausklappst.
Geht der Motor aus ist was mit dem Gangsensor, bleibt der Motor an ist es was mit der Lampe.

Das es sich im Stand manchmal schwer schaltet liegt am nicht synchronisierten Getriebe. Versuch mal ein kleines Stück vor oder zurück zu rollen, dann sollte der Gang flutschen.
Du kannst auch einfach mal die Kupplung einstellen und das Spiel der Kupplungsdruckstange kontrollieren, falls da was suboptimal eingestellt ist.